工业机器人从结构上分类,有哪些
工业机器人按照机械系统基本结构来分类可以归为以下几种：
1，直角坐标机器人：按照直角坐标系进行三轴运动设计，直角坐标机器人比较简单，但是机械结构比较占地比较大，运动不灵活。这种机械结构最为常见，属于早期的机器人机械结构。
2，多关节型机器人：具有多个自由度关节型机器人是最仿真人类的关节运动的设计，运动灵活，工作空间比较大，也是目前应用最多，极具前景的机器人，但是多关节机器人运动复杂，精度不够高，也是非常受限于一些高精度要求场合。
3，并联臂型机器人：三角洲并联臂机器人独有的三臂结构，轻量，速度快，精度也比较高，多用于一些快速拾取搬运等运动。
目前工业机器人按照机械系统基本结构主要就是这三类：直角坐标机器人，多关节型机器人，并联臂型机器人。在应用机器人可以根据实际情况灵活选择进行应用。
工业机器人驱动机构有几种，试述每种机构的结构及原理？
工业机器人驱动机构是工业机械手的重要组成部分，驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
(1)气压传动
气压是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的。其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点为： 气源方便、输出力大、 易于保养、动作迅速、结构简单成本低。但是由于空气具有可压缩的特性，难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低，工作速度的稳定性较差、冲击力大、定位精度一般、抓取力小。
(2)液压传动
液压传动是以油液压缩的压力来驱动执行机构运动的。通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。其特点为：结构紧凑、传动平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好、输出力大、动作灵敏、具有很大的抓举能力(高达几百千克以上)。但是这种机械手要求有较高的制造精度和密封性能，不易于保养与维护、受到液体本身的属性影响，不宜在高温或者低温的环境下工作，油的泄漏会导致对其工作性能产生很大的影响、油液过滤要求非常严格，成本高。
(3)机械驱动
机械驱动是由机械传动机构驱动的，是一种附属于工作主机的专用机械方式，动力是由工作机械提供的，机械驱动只用于动作固定的场合，一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。这款机械手的主要特点为：运动精确，动作频率大，定位精度高、工作速度高，成本低。但是结构较大，保养需求，不易于调整。
(4)电气驱动
电力驱动是使用得最多的一种驱动方式，是由电机直接驱动执行机构运动的。其特点为：运动速度快， 行程长，定位精度高，易于维护、使用方便、节能环保。但是其技术还不够成熟、结构较 复杂、成本也较高。 驱动机构是工业机器人的重要组成部分,工业机器人的性能价格比在很大程度上取决 于驱动方案及其装置。按照各驱动特点以及机器人的工作环境采用电气动驱动。
其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。工业机器人开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动这既可使机构简化，又可提高控制精度。工业机器人性价比很大程度上取决于驱动方案及其装置。
