机械手的可暂停的PLC梯形图
晚上给你答案我现在给你做，如果觉得满意希望能追加一点分，你给的太少了，呵呵。。
i/o分配：X1启动自锁按钮，X0复位停车按钮（点动的），Y0上移Y1下移（正转为上移反转为下移），Y2左移Y3右移（正转为右移反转为左移），Y4松,Y5紧，
经过分析发现你给的条件不能实现你的要求，或者说要实现很麻烦，就是因为没有限位开关，比如你要求再次单击启动按钮可以在任意位置停车，这样的话你再按复位就没有基准了，因为你没有限位开关全是靠时间和位置为基准的，每个电机运行的时间是从起始位置到终止位置的时间，如果像你说的可以在任意位置停车，那停车的位置到起始位置是多长时间？也就是说你给出的只是起点到终点的时间，半路到终点或者起点的时间根本无法得知。估计是做着玩的，那我给你个做着玩的程序，此程序一旦停机后请不要再启动，如果要再启动请用手将机械臂掰到起始位置。
三菱指令表程序为：
LD X1
ANI T5
ANI Y3
MPS
ANI T0
OUT Y1
MPP
OUT T0 K50
LD T0
OR Y5
AND X1
ANI T5
MPS
ANI T1
OUT Y5
MPP
OUT T1 K20
LD T1
ANI Y4
MPS
ANI T2
OUT Y0
MPP
OUT T2 K50
LD T2
OR Y3
ANI T5
AND X1
MPS
ANI T3
OUT Y3
MPP
OUT T3 K100
LD T0
AND T3
MPS
ANI T4
OUT Y4
MPP
OUT T4 K20
LD T2
AND T4
MPS
ANI T5
OUT Y2
MPP
OUT T5 K100
END
机械手PLC控制系统
你看这个行不行，如果可以的话，我再把程序发给你！2、机械手控制
（1）控制方案及设计流程
1）设计流程：
首先在机械手把工件从A处搬运到B处的过程是一个顺序过程。因此可以采用顺序结构。然而A处总的有5快工件，于是在搬运的时候，每次机械手需要下降的位置是不同的。要解决这个问题，就可以利用接近开关SQ1，通过对SQ1的信号进行计数，因为当SQ1经过一个检测块的时候就会才产生一个信号。于是只要对SQ1产生的信号设置一个计数器，并通过读取计数器的数值，就可以控制机械手在搬运不同工件时下降的位置了。对于机械手下降的位置控制主要有两点，一是在吸取工件时下降的位置，二是当顺时针转过180°后，放工件时下降的位置。从第1—5块工件，这两个需要下降的位置是确定的，也就是SQ1计数器在那时的数值是确定的。所以可以想到，先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面，每次去读取一部分数据作为比较的基数，就很容易实现机械手下降位置的控制了。
（2）设计方案：
首先对系统设定启动与停止的按钮SB1、SB2。SB1控制系统的启动，SB2控制系统的停止。对于SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分别于输入端子的X10、X11、X12、X13、X14相连。对于系统的输出有一下几个：YA0、YA1、YA2、YA3、YA4、M1，分别由Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5控制。系统还设置了两个计数器C1、C2。C1对SQ1进行计数，从而实现机械手下降位置的控制。C2对SQ3计数，由于实现已经搬运的工件的统计。
系统初始时，先将控制字写入连续的数据存储单元D20到D29中，同时设定一个变址寄存器Z0，用于实现数据的顺序读取。每当搬运完一块工件的时候，Z0加2。下图为控制字与数据存储单元的对应表。
存储单元 D20 D21 D22 D23 D24 D25 D26 D27 D28 D29
控制字(D) 1 7 14 21 29 37 46 55 65 75
（2）I/O连接图
西门子s400plc什么设备上用？
西门子S400 PLC是一种用于工业自动化控制系统的可编程逻辑控制器，主要应用于工业生产线、设备和机器等领域。它可以用于控制各种工艺和运动，监测和调节温度、压力、流量等工艺参数，实现自动化生产和操作。具体而言，在以下设备或领域中常见应用S400 PLC：
1. 生产线控制：S400 PLC可以用于控制工业生产线上的各种设备和机械，如机械臂、输送带、装配线等，协调它们的运动和操作。
2. 机床控制：S400 PLC可用于机床的自动化控制，如数控机床、加工中心等。它可以控制机械行程、刀具切削速度、自动换刀等功能。
3. 自动化制造设备：S400 PLC广泛应用于各种自动化制造设备，如机器人、流水线等。它可以实现对自动化设备各种动作的精确控制和协调配合。
4. 过程控制系统：S400 PLC可以应用于各种工业过程控制系统，如化工厂、电力厂、水处理厂等。它可以监测和控制各种工艺参数，保证生产过程的稳定和高效。
5. 建筑自动化系统：S400 PLC还可以应用于建筑物的自动化系统，如楼宇自控系统、智能家居系统等。它可以控制照明、暖通空调、安防等设备。
需要根据具体的应用需求和系统要求，选择合适的西门子S400 PLC配置和编程，以实现对设备和过程的控制和监测。
所有的机器臂是不是PLC加步进电机控制？
不是。首先机械臂运行的结构位置一般都是坐标值。需要通过软件算法和图像导入来计算轨迹。PLC目前还无法精确自动计算每一个机械臂的对应位置及关联数据。PLC 属于半开放式的IO控制模块，非常适合开关（继电器），气缸（电磁阀）以及伺服，步进电机的位置和速度控制。
能实现机械臂的直线坐标的相对运动。
如果要运行圆形，斜线，椭圆，锥形，球型等复杂的几何动作就非常难执行。
步进电机用于机械臂的低速及低加工精度范围的。由于机械臂大部分承受的是关节重量及惯量，需要减速比比较大，所以机械臂更多的是用伺服电机。小型机械臂可以考虑步进电机。
机器人运动控制系统是什么？包含哪些方面？
机器人运动控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器。机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。所以机器人的神经与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统。机器人运动控制系统包含以下几个方面：
执行机构----伺服电机或步进电机；
驱动机构----伺服或者步进驱动器；
控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制；
控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器